工业机器人指令详解

工业机器人的编程指令是用于控制机器人执行特定动作的一系列命令。以下是一些常见的工业机器人编程指令及其功能：

移动指令

MOVJ ：以关节坐标系为基础，通过关节角度控制工业机器人的位置移动。

MOVL ：以笛卡尔坐标系为基础，通过关节角度控制工业机器人的位置移动。

PTP （Point-to-Point） ：机器人从一个点直接移动到另一个点，路径是直线的。

CP （Continuous Path） ：机器人按照一条路径连续运动，路径可以是曲线的。

MOVC ：机器人按照圆弧轨迹进行移动。

速度指令

VJ ：控制关节速度。

VL ：控制线性速度。

系统控制指令

CALL ：调用子程序。

WAIT ：等待条件满足后再继续执行。

JUMP ：跳转到程序的指定行。

COND ：基于条件控制程序的分支。

RETURN ：从子程序中返回主程序。

传感器指令

SETDO ：设置数字输出信号。

GETDO ：获取数字输出信号的状态。

SETAO ：设置模拟输出信号。

GETAO ：获取模拟输出信号的状态。

数据操作指令

CMP ：比较操作。

AND ：逻辑与操作。

OR ：逻辑或操作。

NOT ：逻辑非操作。

其他指令

DOUT ：输出数字量信号。

DIN ：输入数字量信号。

WAITI ：等待输入信号的状态。

特殊指令

IF ：如果满足某个条件，则执行某个指令。

ELSE ：如果不满足某个条件，则执行某个指令。

FOR ：循环执行某个指令一定次数。

WHILE ：在满足某个条件的情况下，循环执行某个指令。

调用程序

Procall ：在ABB的编程中，可以调用其他程序。

停止指令

Stop ：停止程序的运行。

示例

```plaintextMOVJ位姿变量名，V,Z精度；参数：1. 位姿变量名指定机器人的目标姿态，为示教点号，系统添加该指令默认为“P*”，可以编辑P示教点序号。2. V速度指定机器人的速度，这里的速度是指与机器人设定的最大速度的百分比。3. Z精度指定机器人的精确到位情况。```

参考书籍

《工业机器人编程指令详解》，作者：黄风，出版社：化学工业出版社，出版时间：2017年2月。

以上信息提供了工业机器人编程指令的基本概述，具体使用时还需参考特定品牌和型号的工业机器人手册和编程指南。如果您需要更详细的解释或示例，请告诉我

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